圆弧运动指令(MoveC)

圆弧运动指令

MoveC:圆弧运动指令，示教位置点的数据类型为robtarget。将机器人的TCP点沿圆弧运动至给定目标点。圆弧运动时的圆周角不能超过240°，所以一个完整的圆至少需要使用两条圆弧指令来完成。并且在运动过程中可能存在奇异点。如：机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点3点决定一段圆弧，机器人运动状态可控制，运动路径保持唯一。MoveC指令常用于机器人在工作状态移动。

如下图所示，机器人的TCP点从P10（起点）运行到圆弧的中间点P20，接着再运行到终点P30，这一段运动过程就是圆弧运动，代码示例如下所示：

MODULE MainModule    CONST robtarget p10:=<<100,200,300>,<1,0,0,0>,<0,0,0,0>,<9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9>>;    CONST robtarget p20:=<<400,500,600>,<1,0,0,0>,<0,0,0,0>,<9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9>>;    CONST robtarget p30:=<<700,800,900>,<1,0,0,0>,<0,0,0,0>,<9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9>>;        PROC main()            MoveJ p10,v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;        MoveC p20,p30,v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;            ENDPROCENDMODULE

总结

a：运动路径为圆弧；

b：运动速度较慢；

c：一般为小范围运动；

d：运动路径可控；

e：一条圆弧运动指令需要指定三个点；

f：运动路径唯一；

g：运动过程中可能存在奇异点；

h：画一个圆需要两个MoveC；

i：圆弧运动时的圆周角不能超过240°；

将工具中心点（TCP）沿圆弧移动至目标点。

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